新罗借助唐朝的力量完成了朝鲜半岛中南部的统一，8世纪后期以后，新罗同其宗主国唐朝一样，陷入内乱与衰落的窘境。9世纪末，真圣女王统治下的新罗爆发了人民起义，导致新罗在朝鲜半岛的统治土崩瓦解。在各处的起义势力中，弓裔和甄萱两个乱世枭雄脱颖而出，分别打出了高句丽和百济的旗号（史称后高句丽和后百济），与在金城（今韩国庆州）一隅之地苟延残喘的新罗形成鼎立之势，史称“后三国”。
新罗的碎片化造成了各处豪族割据自立的局面，后三国只是当时朝鲜半岛中南部较大的三个势力，半独立的中小豪族更是不计其数，高丽王朝的开国之君——王建就是出身松岳（今朝鲜开城）地方的豪族。根据高丽王朝后来的说法，王氏家族的父系祖先（曾祖父）是微服东游的唐朝某帝王或皇族（有唐肃宗、唐顺宗十三子、唐宣宗等说法），该李唐皇族与出自白头山的圣骨将军虎景的曾孙女辰义（追封贞和王后）结合，生下了王建的祖父作帝建（追封高丽懿祖），作帝建又与西海龙王之女（追封元昌王后）结合，生下了王建的父亲龙建，后经求法唐朝而归国的道诜和尚指点，以王为姓，名隆（追封高丽世祖），并在第二年生下了王建。此等传说固然荒诞不经，但王氏为华人后裔确有可能性存在。
896年，王隆以松岳郡归顺割据铁圆（今韩国铁原郡）的军阀弓裔，被弓裔封为金城太守，时年20岁的王建则被弓裔命令在松岳筑城，并受封为城主，开始崭露头角。897年王隆去世，901年弓裔称王，自居高句丽报德王后裔，定国号为高丽，史称后高丽或后高句丽（904年改国号为摩震，911年改国号为泰封）。王建是这个政权最重要的将领之一，他在与后百济的作战中屡次胜利，受到弓裔的重用，于913年被任命为百官之首——侍中。弓裔猜忌好杀，导致众叛亲离，918年7月25日（阴历六月十五日），泰封骑将弘述（后被王建赐姓名为洪儒，以下三人同）、白玉（裴玄庆）、三能山（申崇谦）、卜沙贵（卜智谦）发动兵变，拥立王建为君主，国号高丽，年号天授，大多数官民当即表示归附。弓裔闻讯逃走，途中被民众所杀。翌年正月，王建将都城从铁圆迁到自己的“龙兴之地”——松岳，改称开州（后称开京），从而巩固了高丽的基础。
前期风云
王建缔造高丽国之际，新罗已经彻底没落，而王建采取扶持新罗的对外政策，后百济的甄萱则是王建的主要劲敌。对于其他割据一城、尚未臣服的豪族，王建“分遣单使，重币卑辞，以示惠和之意”，并通过联姻等手段逐渐将诸多豪族笼络到自己的麾下。在高丽与后百济长期的拉锯之中，高丽逐渐占据上风，以930年古昌（今韩国安东）的瓶山之战为分水岭，高丽开始对后百济转入攻势。933年王建接受后唐册封，开始使用后唐年号，获得了来自中国的支持。935年后百济内乱，甄萱被儿子甄神剑废黜，不久后投奔宿敌王建。同年新罗国王金傅归顺高丽，新罗都城金城被王建赐名为庆州。936年秋，王建亲征后百济，在一利川（今韩国龟尾市）大破神剑，取得决定性胜利，神剑也在不久后投降。王建终于完成了三韩一统的大业。
高丽敬天寺石塔高丽开国后，王建对内着手恢复秩序，他遵用新罗的典章制度，确立佛教的国教地位，通过与功臣豪族的政治妥协而维持着豪族联合政权的形态，当时具有代表性的豪族有黄州皇甫氏、忠州刘氏、贞州柳氏、平州朴氏、平州庾氏、广州王氏以及来自前朝新罗的庆州金氏、庆州崔氏等，因此高丽初期无论是专制王权还是中央集权都相当脆弱，可以说是无为而治；对外则积极北拓，定平壤为西京，将北部疆域从大同江流域逐渐延伸至清川江流域，还试图联合中原对抗契丹，并在934年接纳被契丹灭亡之渤海国世子大光显。943年，王建去世，庙号太祖，储君王武继位，是为高丽惠宗。
如果说王建在世时尚能以其恩威驾驭功臣豪族，那么等到他体弱多病的儿子惠宗王武继位时，这种政治平衡就动摇了，终于引发各方势力的火并，即945年的“王规之乱”。通过平定王规之乱而上台的定宗王尧也是太祖王建的儿子，他倚重从叔王式廉，试图迁都西京，触动了功臣豪族的既得利益，到949年被弟弟光宗王昭取代。光宗是高丽王朝地位最重要的君主之一，他即位八年之后，开始将高丽政治的“无为”全面转化为“有为”，颁布“奴婢按检法”，实行科举制度，制定百官公服，伴随这些王权强化政策的则是对功臣豪族势力的大清洗。通过光宗的铁腕手段与政策，高丽的王权得以大为稳固，为将来进一步的社会整合和秩序构建铺平了道路。
975年，光宗死去，儿子王伷继位，是为高丽景宗。景宗在位时中止了光宗的大清洗，安抚豪族势力，同时确立田柴科制，奠定了中央集权体制的经济基础。981年，景宗临终传位于堂弟王治，是为高丽成宗。成宗亦是一位不亚于光宗的有为之君，他引进了中国唐宋典章制度，建构起中央集权体制，同时设十二牧，开始向地方派遣流官，经济上规定租税法，文化上设立国子监，实行“以儒治国”的方针。可以说，高丽的国家体制到成宗时才正式成形，开国之初割据各地、半独立的豪族演转变为拥有高贵稳定地位、同中央紧密联系在一起的贵族，并与王权构成平衡，这是建立在数代君主努力的基础上才得以实现的。
高丽刚步入成宗所制定的轨道发展下去的时候，就进入了内忧外患的动荡时期。这个时期始于993年冬天的契丹入侵，高丽通过徐熙出色的外交谈判使契丹撤军，还获得契丹所赐的鸭绿江以东之地，但所服事的对象由宋朝转变为契丹。997年，成宗死去，传位给景宗的儿子王诵，是为高丽穆宗。穆宗在位时，母后千秋太后皇甫氏摄政，其姘夫金致阳专权，造成朝政紊乱，金致阳甚至企图将他与千秋太后所生的私生子奉为新君。1009年，穆宗欲立太祖王建的孙子王询为储君，以抵制金致阳的阴谋，为此召镇守西京的康兆入卫，不料康兆不仅杀了金致阳，还连着穆宗一起废黜杀害，拥立王询为王，是为高丽显宗。消息传到契丹，刚亲政的契丹圣宗耶律隆绪便决定兴师问罪，东征高丽，康兆战死，开京被契丹占领并付之一炬，显宗王询南逃罗州。契丹虽然占领开京，却不断遭到高丽军的骚扰，在高丽立足不稳，所以在得到显宗亲朝的承诺后撤军。显宗回到开京后即以有病为由食言，拒绝入朝契丹，同时恢复和宋朝的宗藩关系，重新使用宋朝年号。契丹则要求高丽在国王亲朝和归还江东六州中二选一，又修浮桥于鸭绿江上，在东岸建保州等城（今朝鲜义州），引起高丽强烈不满。双方冲突越闹越大，到1018年爆发了第三次高丽契丹战争，高丽军在姜邯赞的指挥下取得龟州大捷，重创契丹军，契丹只好放弃对江东六州和国王亲朝的要求，高丽也暂时不过问保州问题，在1022年恢复了和契丹的宗藩关系。
中叶治乱
结束了与契丹的战争后，高丽进入了长期和平稳定的时期，因此显宗被视为高丽的“中兴之主”。德、靖二宗时，围绕保州问题，高丽与契丹关系再次紧张，为此高丽修筑了千里长城，其后由于高丽的让步而很快恢复了和平状态。1046年，高丽文宗王徽继位，此时不仅高丽内部安定繁荣，而且对外与契丹（辽朝）和睦相处，与宋朝恢复邦交，与日本实现往来，被誉为高丽的黄金期。文宗在位37年之久，随后的顺、宣、献三朝大体维持守成局面。
高丽时代建筑——礼山修德寺大雄殿文宗在位时，与出身庆源李氏（仁州李氏）的贵族李子渊联姻，娶了他的三个女儿为后妃，其中两女（仁睿太后和仁敬贤妃）生育许多王子，这些王子又大多同庆源李氏下一代联姻，庆源李氏的势力因而迅速膨胀，成为盛世隐忧。1095年，高丽发生政变，文宗之子鸡林公王熙先联合宰相邵台辅、将军王国髦等诛杀庆源李氏外戚李资义，随后年轻的顺宗让位于叔父王熙，王熙即高丽肃宗。肃宗年间，正逢女真兴起，高丽与女真发生冲突，高丽惨败，被迫求和，肃宗接受朝臣尹瓘之建议，设立“别武班”，大修武备，欲雪败于女真之耻。1105年，肃宗去世，儿子高丽睿宗王俣继位，在1107年冬派尹瓘、吴延宠越过千里长城，征讨女真，占领曷懒甸之地（今朝鲜咸镜南道一带），修筑东北九城，但因不堪女真的反扑与骚扰，于1109年将九城归还女真。1115年，女真酋长完颜阿骨打建立金朝，与高丽建立兄弟之邦的关系（1126年改为宗藩关系），高丽则利用辽金战争的机会夺取保州，改名义州，解决了多年来的肘腋之患，使高丽疆域抵达鸭绿江。
1122年，睿宗去世，儿子王楷继位，是为高丽仁宗，由于仁宗年幼，外祖父李资谦辅政，庆源李氏的势力再次膨胀。李资谦把自己的两个女儿嫁给仁宗，实现了庆源李氏和王室的第四代联姻，他本人则被封为朝鲜国公，位极人臣，严重威胁到高丽的王权。这种矛盾终于在1126年爆发，先是仁宗近臣欲铲除李资谦及其亲家拓俊京却失败，导致宫阙被焚，仁宗差点要禅位给李资谦，李资谦不接受，但仁宗遭到软禁。而后仁宗成功离间了李资谦和拓俊京的关系，通过拓俊京扳倒李资谦，翌年又除掉拓俊京，恢复了王权。然而，仁宗接下来所重用的是出身西京的和尚妙清与朝臣郑知常等人，他们极力鼓动仁宗迁都西京，甚至称帝建元、北伐金朝，引起了以金富轼为首的旧贵族的不满。仁宗最终没有接受妙清的建议，妙清遂于1135年在西京起兵，国号大为，年号天开，仁宗派金富轼讨伐，在此后一年多的时间里，西京方面时降时叛，最终还是被金富轼武力镇压，高丽的社会秩序又重新稳定下来。